心血管疾病指与心脏或血管相关的疾病，包括冠心病、脑血管病、心律失常、心力衰竭等，是名副其实的人类健康“头号杀手”。近３０年，在全球范围内，心血管疾病患病人数从２．７亿增长到５．２亿，几近翻倍，死亡人数从１２１０万增长到１８６０万。　¹

老龄化等因素是全球心血管疾病增长的主要驱动因素。而在中国，２０１９年心血管疾病患者约３．３亿，死亡人数约５０９万，占中国所有死亡的近４７％。其中中风是第一死亡原因，约２４０万；第二大死亡原因是冠心病，约２０６万。²

据２０２１年公布的人口普查结果显示，我国６０岁及以上人口超过２．６亿，占比１８．７％，人口老龄化程度进一步加深，加之不良生活方式和焦虑压力等因素影响，心血管病发病率进一步上升，而基层农村形势更严峻。《中国心血管健康与疾病报告２０２１》显示，２０１９年我国农村、城市心血管病分别占死因的４６．７４％和４４．２６％，农村居民死亡率已经远远高于城市居民。

除了老龄化、人口增长、不良生活方式、焦虑和压力，新冠疫情也可能会导致更多的心血管疾病产生。首先在感染过程中可能诱发心脏和神经相关并发症，其次新冠康复病人可能会有更高的心血管疾病风险。圣路易斯华盛顿大学研究团队发表在《Ｎａｔｕｒｅ　Ｍｅｄｉｃｉｎｅ》上的一项大规模研究表明，感染新冠病毒（ＳＡＲＳ－ＣｏＶ－２）后康复的人，在一年内出现心血管疾病（包括心脏病和中风）的风险会大幅增加，例如中风风险增加５２％，心力衰竭风险增加７２％。³

血管介入是指在医学影像设备（通常是血管造影系统ＤＳＡ）的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等介入器械，经血管腔道途径对心脏血管、神经血管或外周血管等进行诊断和微创治疗的操作技术。

自１９２９年Ｗｅｒｎｅｒ　Ｆｒｏｓｓｍａｎｎ首创了心导管造影术，几十年来，血管介入手术已经是治疗心血管疾病最直接有效的手段。血管介入手术的流程主要包括：穿刺、建立通路、造影、治疗或者植入耗材、撤出导丝导管。过去，手术主要是由介入医生在手术室内手动完成。目前，除穿刺和更换导丝、导管等琐碎操作，血管介入手术机器人已经可以协助完成大部分的手术步骤。

Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ数据显示，２０１５－２０２０年，全球泛血管手术从１１３０万例增长至１４３０万例，预计到２０２６年将增至２２９０万例，较２０２０年增幅超过６０％。即便如此，还在持续增加的病患和死亡数量表明，血管介入手术还需要进一步普及推广，尤其是在相对基层的县级医院，既缺乏相关的设备，也缺乏熟练的医师。巨大的血管疾病临床需求推动了血管介入耗材、血管造影系统ＤＳＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｕｂｔｒａｃｔｉｏｎ　Ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ，下面简称ＤＳＡ），以及血管介入手术机器人行业的快速发展。

面对如此迫切的临床需求，血管介入手术机器人却“姗姗来迟”了。全球范围来看，手术机器人已有３０多年的发展历史。最早的应用出现在１９８５年的美国，洛杉矶医院的医生使用工业机械臂Ｐｕｍａ　５６０完成了全球首个机器人辅助的外科手术——机器人辅助定位的神经外科脑部活检手术，类似于神经导航技术。

此后，１９９２年由ＩＢＭ和加州大学联合推出了全球首个医疗手术机器人ＲＯＢＯＤＯＣ，用于骨科关节置换手术。２０００年“达芬奇”获批后，腹腔镜手术机器人也开始临床扩展和商业化。相较而言，血管介入手术机器人发展有些滞后，２００６年以色列海法医院研制出心血管介入手术机器人Ｒｅｍｏｔｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ（ＲＮＳ），并首次开展临床，成为该领域的起点。

虽然起步晚，但近年来这一赛道已呈加速发展趋势。Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ数据显示，预计２０２２年全球泛血管手术机器人市场规模约为１．６亿美元，２０２６年将增长至１６亿美元。

根据西南证券的报告，国内方面，预计２０２３年陆续有泛血管手术机器人进行装机，组装量将以１４８．４％的年复合增长率快速增加，２０２６年或将突破６００台。业内人士认为，血管介入手术机器人还需要大约５年时间可以实现普及应用，经过前期２年的市场教育，之后的３－５年将会加速发展，成为医生的得力助手，让精准医疗更进一步。

预计我国泛血管手术机器人市场规模在２０２６年可达到约１１．７３亿元，复合增长率达１５０％。但是，相对于庞大的市场潜力，目前我国机器人辅助泛血管手术量却很低。２０２２年我国这一手术量约为１１５６例，渗透率仅为０．０４％，２０２６年将上升至１３．９万例，增长１１９２４％。

然而，此类产品技术创新和临床实用化的门槛较高，商业化难度大，一直属于手术机器人领域的高地，目前获批产品仍然较少，且国外品牌占据绝对的优势。

全球已获批血管介入手术机器人

目前国内企业暂无相关产品获批，歌锐科技、奥朋医疗、唯迈医疗、爱博医疗、润迈德、睿心医疗、微创机器人等企业皆有布局。有别于腔镜和骨科领域“一极多元”的局面，血管介入手术机器人领域竞争格局未定，创新技术还在不断涌现，临床优化和应用扩展还在进一步探索，市场仍旧是一片蓝海，充满了巨大机会。

血管介入手术机器人是医生手、脑、眼的延伸和增强，术前根据影像数据构建患者血管二维或三维图像，在术中进行导管、导丝的精准推进，实现手术器械精准定位和展开。血管介入手术机器人目标是应用于冠状动脉、脑血管、外周血管等相关多种疾病的治疗，相较于传统手术，机器人参与的血管介入手术可以解决不少痛点：

血管介入手术机器人所涉及的各类手术复杂多样，例如：冠状动脉造影术、ＰＴＣＡ＋支架术、二尖瓣球囊扩张术、经导管主动脉瓣置入术、介入射频消融术等；脑血管内介入栓塞、介入溶栓治疗、血管扩张成形术和血管放置支架等；外周血管栓塞术、外周血管消融术、经导管肝动脉化疗栓塞术（ＴＡＣＥ）等。这些手术都期待血管介入手术机器人能充分参与，发挥重要作用。

不过，即使发展迅速，当前的血管介入手术机器人技术还不能完成上述主要手术，临床适应症相对较少。主要是因为不同的手术临床应用需求相对多样化，同时也需要整体介入诊疗系统的集成，涉及到的耗材更是成百上千种，开发和实际广泛应用的难度很大。

要完全符合临床和市场的期待，还需要进一步提升血管介入手术机器人手术的安全性、有效性和操作效率，需要进一步降低病人辐射和安全风险、增强末端感知与控制、与ＤＳＡ以及多模态影像深度集成，并且与更多血管内器械兼容。总的来说，还需要更多的优化和创新，才能实现一个“理想型”的血管介入手术机器人。

左图：颅内动脉瘤支架辅助介入栓塞

右图：经导管主动脉瓣置入术（ＴＡＶＩ）

（文章来源于互联网）