２０２３年１月１９日，工业和信息化部、国家卫生健康委等１７部门联合印发《“机器人﹢”应用行动实施方案》，鼓励研制手术、辅助检查、辅助巡诊、重症护理、康复等医疗机器人产品，“机器人﹢”迎来了新一轮发展助力。

国内康复机器人目前还处于初级发展阶段，还未出现规模较大的康复机器人企业，国内从事康复机器人的企业主要包括安杰莱科技、中航创世、傅利叶智能、司羿智能、迈步机器人、程天科技等，下面是这六大企业的下肢康复机器人产品的相关介绍。

一、安杰莱科技：

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ®单下肢偏瘫康复机器人

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ®是一款主动型智能神经康复外骨骼机器人，适用于卒中、颅脑外伤导致的单下肢运动功能障碍者、骨关节术后单下肢运动功能康复者、因神经损伤、病变导致的单下肢肌萎缩、肌无力、步态异常者等。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ®基于脑可塑性理论的设计理念，“唤醒大脑、主动康复“是产品赋予患者神经康复的重要“法宝”。通过引导和激励患者积极主动参与到康复训练中，激发患者大脑皮层运动中枢活动，增强神经细胞兴奋性，将训练动作转换成本能动作，使运动功能完成“无意识－有意识－下意识”的完美重塑。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ®以健肢信息作为患肢运动的引导，健肢主动，患肢学习，建立健肢与患肢的互动模式，实现交互的双侧联合训练。在交互过程中，患者体验到真实运动的感觉，产生“患肢运动由自己主导”的强烈参与感，这种有意识的、个体化的主动训练从根本上调动了患者的主动性，更有效地刺激受损区域脑功能重塑。

去年９月，ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ®获批ＮＭＰＡ二类医疗器械注册证，正式进入临床商业应用；填补了国际单下肢康复机器人领域的空白，为全球偏瘫患者提供了智能神经康复的创新性解决方案。

二、中航创世：

下肢康复训练机器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ

中航创世自主研发的下肢康复训练机器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ具有减重、迈步及平衡的功能，结合主动、被动、主被动三种训练模式模拟正常人步行来进行康复训练。产品通过标准步态数据库及训练过程中的反馈数据，将生理步态运动进行建模，按照所建立的标准模型引导患者下肢关节运动及步态训练，实现患者部分身体重量减轻功能及足底接触跑台真实步行状态。

２０２１年１月２５日，Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ入驻中国医科大学航空总医院，帮助下肢运动功能障碍的患者进行下肢康复训练。

三、傅利叶智能：

ＥｘｏＭｏｔｕｓ　Ｍ４下肢康复机器人

ＥｘｏＭｏｔｕｓ　Ｍ４下肢外骨骼康复机器人面向医疗健康、养老助残等领域，以脑损伤等下肢运动功能障碍人群的智能化站立行走康复为研究对象，以现代神经康复理论、辅助力反馈、柔顺控制、信号处理与信息融合技术为基础，切实解决下肢功能障碍人群的站立及行走功能等关键问题。

今年２月，上海傅利叶智能科技有限公司的ＥｘｏＭｏｔｕｓ　Ｍ４下肢外骨骼康复机器人成功入选《２０２２年度第二批上海市创新产品推荐目录》，这意味着国内自主研发的外骨骼机器人科研创新实力突飞猛进，并且产品市场化和产业化的能力得到官方认可。

四、司羿智能：

下肢软体外骨骼Ｅａｓｙ　Ｗａｌｋ

司羿智能在外骨骼领域更是先行一步，两年前就率先推出中国首款下肢软体外骨骼，该产品结合了仿生结构设计和人工智能控制算法，避免了传统的刚性外骨骼强制人行走的机械僵化的运动形式，同时人工智能算法还可自适应穿戴者的需求并提供更优化的助力策略。ＥａｓｙＷａｌｋ不仅在技术上实现了重大革新，并且使价格打到万元级别，真正实现了消费级，可以更好地满足居家和社区康复的需求，帮助患者走出家庭，走入社区，拥抱生活。

五、迈步机器人：

下肢康复外骨骼机器人ＢＥＡＲ－Ｈ１

迈步机器人ＢＥＡＲ－Ｈ１是一款用于辅助脑卒中患者步态康复训练的新型可穿戴式下肢外骨骼机器人。机器人拥有主动被动训练模式，通过对患者髋、膝、踝关节提供助力完成行走训练，可以节省人力，并提高康复效果。ＢＥＡＲ－Ｈ１　外骨骼机器人是全球首款采用了柔性驱动器作为动力输出的外骨骼机器人。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　拥有带动力的６关节（双侧髋、膝、踝），和髋部旋转辅助关节，可实现自然步态，适合身高１５０－　１９０ｃｍ之间，体重小于８５ｋｇ的患者使用。并且其外骨骼尺寸可调，配备步态监测评估系统，理疗师或家人可通过触摸屏实时监察病人的运动数据。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　机器人上还装有很多的传感器，可以实时检测人体的运动状态，且可以通过迈步机器人研发的ＡＩ算法预测人体的意图，例如运动的快慢、启动与停止、左腿还是右腿等等，这些信息都会被采集并用于控制机器人。

下肢助行外骨骼机器人ＢＥＡＲ－Ａ１

下肢外骨骼康复机器人ＢＥＡＲ－Ａ１利用仿生学、人体工学、机器人技术，为下肢运动功能障碍者提供康复训练。通过对患者髋、膝关节提供助力完成康复训练，可以有效降低治疗师工作强度，提高康复训练效率，提高患者生活质量，最大限度实现人生价值。

六、程天科技：

下肢外骨骼步行康复器ＵＧＯ２２０

该产品适用于由于中枢神经病变导致的下肢步行功能障碍进行步行康复训练的患者，通过识别患者ＩＤ信息自动调节腿长匹配患者特征，医生不必蹲跪调节腿长尺寸节省时间体力。并且具有意图检测功能，患者能够像控制自己的身体一样容易学习和操控外骨骼，新一代意图升级进一步改善防误触发触设计。金属支撑结构和关节角度安全限位，防止腿部长骨损伤和关节扭伤。防摔倒动步态和危险姿态警报，及时调整姿态防止用户造成安全隐患。

２０２１年初，程天科技自研自产的覆盖两迭代，五款型号的悠行系列外骨骼康复机器人获批适用范围为中枢神经病变（涵盖截瘫、偏瘫、脑瘫等患者）的下肢外骨骼机器人ＮＭＰＡ注册证，准入医疗市场，且经过３万多例的临床实验数据证实安全有效；涉及相关５５项，并参与起草制定《外骨骼机器人》“浙江制造”团体标准。２０２２年，悠行系列康复外骨骼还获得了美国食品药品监督管理局（ＦＤＡ）医疗器械认证，开启国际市场拓展。

未来，相信这些企业将继续在全国范围内推广康复机器人技术，帮助国内基层医院提升康复技术与服务质量，惠及更多人群。

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